R. excelsa có phạm vi phân bố ở Bắc Thái Bình Dương. Loài này được tìm thấy tại quần đảo Hawaii, đảo san hô Johnston và đảo Guam (đều thuộc Hoa Kỳ), nhưng quần thể của R. excelsa có thể trải rộng hơn trên các rạn san hô sâu dưới biển ở khu vực trung tâm Thái Bình Dương. R. excelsa sống xung quanh các rạn san hô và đá ngầm ở độ sâu khoảng 90 – 291 m[1][2].